Hrad Bítov stojí na místě přemyslovského pohraničního a správního centra, které nahradilo blízké velkomoravské opevněné sídliště, tzv. Palliardiho hradisko. První zmínka o Bítově k roku 1046 ve falzu zakládací listiny staroboleslavské kapituly dovoluje předpokládat, že hrad byl založen Břetislavem I. Areál zahrnoval kromě palácového jádra též vnitřní předhradí s kostelem a druhé, vnější, předhradí s objekty užitkové povahy. Stavby v hradním areálu byly kromě kostela vesměs dřevěné. Počátky proměny hradiska v kamenný, vrcholně středověký hrad se datují do 20.–30. let 13. století, již před tímto datem však byl Bítov významným správním centrem Bítovské provincie. Z této doby se zachovala později přestavovaná břitová věž, stojící v západním cípu hradního nádvoří, původně obklopená zalamující se hradbou. Útvar byl vložen do zadní chráněné části hradiska a břit věže i pláště se obracel ke starší přístupové cestě vedoucí po úbočí stráně od východu. Někdy po polovině 13. století bylo vybudováno nové palácové jádro ve východní části areálu, na jeho nejvyšším místě těsně za šíjovým příkopem. Jádro bylo patrně vloženo do valového opevnění, které bylo do konce století postupně nahrazeno kamennými hradbami. Na okrajích upravené skalnaté plošiny vyrostl nepravidelný čtyřúhelník hradby, podél jehož západní strany stál patrový palác s průjezdem. V jihovýchodním nároží hradby stála věž na mírně kosočtverečném půdoryse, snad obytná. Nová hradba byla vystavěna na severovýchodním okraji srázu nad Želetavkou, mezi ní a hradbou jádra zůstal prostor, jímž procházela cesta do velkého nádvoří s kostelíkem. Od nádvoří bylo nové jádro odděleno příkopem vysekaným ve skále. Od konce 13. století ztrácí Bítov jako středisko kraje na významu. Roku 1307 získal od krále Jindřicha Korutanského hrad Bítov s okolím jako rodové léno Rajmund z Lichtenburka, který dal pokyn k přestavbě raně středověkého hradu. Tehdy došlo k rozšíření jádra severním směrem o parkán. V severovýchodním nároží nad předpokládanou první branou vzniklo věžovité stavení. Předpokládáme, že za Rajmundových synů Smila a Čeňka, kteří se na hradě usídlili trvale, vzniká vedle veřejně přístupného kostela též soukromá kaple přímo v palácové části. Stavebníci k ní zřejmě využili věžovité stavení nad první hradní branou, jehož vnější zeď zesílili tak, že připomíná klínový štít. Na východ tak z průčelí vystupoval masivní polygonální závěr, jehož vnitřní tvar se do jisté míry dochoval. Prostor kaple prostupoval minimálně dvěma podlažími, čemuž nasvědčuje shodné utváření místností od přízemí do druhého patra. S narůstajícím počtem příslušníků rodu ve 14. a na počátku 15. století bylo přikročeno ke zřízení dalších obytných prostor a další stavební činnost na Bítově pokračovala v 1. polovině 15. století zajištěním čela hradu stavbou minimálně dvoupatrové oválné věže s břitem. Hradbou se připojila ke starší hranolové věži a presbytáři kaple, čímž vznikl nevelký čelní parkán. Pravděpodobně v této době vzniká na opyši hradu též severozápadní předhradí s břitovou věží Hláskou v nároží. V druhé polovině 15. století dochází k dalšímu posílení opevnění hradu prohloubením prvního příkopu a stavbou štítové zdi. Dále je přeložena hlavní přístupová cesta na jih od štítové zdi a je prohlouben příkop západně od paláce. Další nedostatek obytných ploch na hradě byl řešen někdy před polovinou 16. století, kdy byla snížena raně gotická hranolová věž a traktem se schodišťovou síní v přízemí spojena se starým palácem. Hradní jádro tak nabylo podoby trojkřídlého paláce kolem středního dvora s průjezdní věží na jihozápadním a samostatně stojící břitovou věží na jihovýchodním nároží. Rod Bítovských z Lichtenburka vymírá r. 1572 a panství kupuje Volf Strejn ze Švarcenavy. Úpravy provedené za jeho vlastnictví směřovaly k sjednocení palácového jádra. Vzhledem k rozsáhlým regotizačním úpravám však tuto stavební etapu nelze přesně odlišit od úprav prováděných za následujících majitelů – Jankovských z Vlašimi, kteří hrad kupují v roce 1612 (vklad v zemských deskách až v roce 1617 po oddlužení zboží). V poslední čtvrtině 16. a v 17. století nabývá palácové jádro Bítova dnešního hmotového rozsahu. Za Hynka Jankovského z Vlašimi (1635–1653) probíhá zásadní raně barokní přestavba hradu. Tato přestavba pak, spolu s předcházejícími pozdně renesančními úpravami, určovala podobu hradu nejen do dalších velkých úprav na počátku 19. století, ale z velké části až dodnes. Úplnou přestavbou prošlo severní křídlo. Prohloubeny a zaklenuty byly sklepy, přizdívkami k dvorní zdi byla podchycena chodba ochozu přízemí, k níž přiléhaly jednotlivé menší klenuté komnaty a schodiště. Toto schéma se opakovalo i v patrech. Kaple byla v zájmu horizontálního spojení přepatrována a zaklenuta raně barokními klenbami. Mezi zaniklou kaplí a jižním křídlem bylo dostavěno krátké spojovací křídlo obsahující salu terrenu a chodbu na dvorní straně, též do něj byla začleněna břitová věž. Ta byla při této příležitosti zarovnána po hlavní římsu a dominantou hradu se stala o tři podlaží zvýšená jihozápadní strážní věž. Druhé patro mělo tehdy jistě i jižní křídlo, v jehož prvním patře byly zřízeny dva ještě renesanční arkýře odstraněné po polovině 19. století. (Na vedutách z 1. poloviny 19. století jsou ještě viditelné.) Dodnes je z této stavební etapy zachována zejména v přízemí paláce a na schodišti řada kleneb s hřebínky. Druhé patro, až na klenuté okružní chodby, bylo plochostropé s renesančními trámovými stropy. Přesnější dataci úprav provedených Hynkem Jankovským umožnil dendrochornologický rozbor, který analyzoval trámy starších stropů nejvyššího patra severovýchodního křídla a datoval je do let 1639–1641. Krovy nad západním křídlem byly zhotoveny z jedlí a borovic pokácených v letech 1640–1641 a 1647–1648. Krovy nad zbývajícími křídly byly obnoveny okolo r. 1771 (dle dendrochornologického datování a letopočtu vyrytého v omítce jednoho z komínů). Ve 2. polovině 17. století byla také všechna křídla svázána pod jednu hlavní římsu a průčelí sjednocena shodným pojednáním fasád, které členily paspartové omítkové rámy, jež jsou stále dochovány na severní a severovýchodní fasádě paláce. Jejich starší podobu lze pozorovat na severní fasádě paláce z prostoru půdy severního přístavku. (Vyhlazené kordonové pásy jsou bílé, nároží paláce zdůrazňuje ryté kvádrování, plochy fasád pokrývá nahrubo nahozená omítka. Šedomodré hladké obdélníky nad a pod okny s kamennou olištovanou šambránou zdobí bílé výplně, pod okny mají tvar obdélníků s vykrojenými rohy, nad nimi pole obdélníků s přidanými bočními půlkruhy.) K těmto úpravám dochází již za vlastnictví Bítova hrabaty z Daunu, kteří hrad získali v roce 1755. Mezi lety 1811 a 1863 Daunové realizovali rozsáhlé romantické a historizující úpravy celého hradního areálu. Klíčovou osobností byl v tomto ohledu hrabě František Josef hrabě Daun (1781–1836) a jeho uměnímilovná manželka Augusta rozená hraběnka z Hardeggu, kteří Bítov na rozdíl od svých předchůdců dlouhodobě obývali. Zadavatelé se inspirovali aktuálními dobovými trendy, především anglickými, které přebírali ze vzorníkové literatury. V budově samotného paláce byly úpravy zahájeny v roce 1811 zaklenutím průjezdu a sousedních prostor, dále je vystavěna panská kuchyně a schodiště při ní – dnešní severní křídlo. Do let 1811–1812 též můžeme vročit výmalbu reprezentačních místností bítovského hradu ve větší části přízemí, v celém 1. patře a několika salónech 2. patra provedenou znojemským malířem Adalbertem Raddou. Výmalba byla provedena z větší míry dle vzorníkových předloh a tvoří ji iluzivní dekorace vycházející především z gotického tvarosloví. Je pravděpodobné, že Radda zasáhl také do podoby neogotických kachlových kamen, vytvořených rovněž znojemskými kamnáři, i neogotického nábytku; po dokončení prací následně pracoval na dekoracích pro hradní kapli. Jako ideový tvůrce se na koncepci výmalby podílel též hrabě Daun, který ve svých představách vycházel zejména z proslulého vzorníkového časopisu Ideenmagazin für Liebhaber von Gärten, Englischen Anlagen und für Besitzer von Landgütern, který od konce 18. století vydával v Lipsku nakladatel Johann Gottfried Grohmann. Raddovu výmalbu reprezentačních sálů v polovině 19. století restauroval a do značné míry také upravil znojemský malíř Anton Schüller, jehož signatura z roku 1853 nad vstupem do tanečního sálu byla donedávna považována za datum vzniku výmalby místností. Výmalbě předcházelo zrušení většiny původních kleneb v 1. poschodí a završení místností novými stropy, též spojení místností pater enfiládou. Klenby chodeb byly upraveny a ověšeny pseudogotickými štukovými svorníky a konzolami. Do obchůzky byly také včleněny prostory obou věží, ve kterých vznikly romantické salónky. Zámek byl současně vybaven novogotickým mobiliářem, z roku 1837 máme svědectví o vybavení všech komnat novogotickým stylem. Upravena byla též většina fasád palácového jádra, okenní a vstupní otvory, renesanční okna nahradil v části přízemí a hlavně v 1. patře gotizující lomený oblouk. Tyto romantické úpravy se významně dotkly celého hradního areálu včetně jeho okolí, které bylo proměněno v přírodně krajinářský park s náležitými stavbičkami a procházkovými trasami. Výtvarně významná byla zásadní přestavba a rozšíření hradního kostela Panny Marie provedené v neogotickém stylu, dokončené roku 1845. Roku 1904 Bítov zdědil rod náměšťských Haugwitzů. Téhož roku hrad od Haugwitzů kupuje polský knížecí rod Zamoiských a krátce poté Radziwillů. Naposledy se do soukromých rukou Bítov dostává v roce 1912, kdy jej získává velkoprůmyslník Jiří Haas z Hasenfelsu. Jeho syn Jiří Julius upravuje hradní zahradu na opyši na zoologickou, divadlo v jižním traktu slouží jako psinec. Přírodní park kolem hradu bez údržby zcela zpustl, neudržovány byly i hradní budovy. Od roku 1949 je hrad v majetku státu. V 60. letech byla restaurována malířská výzdoba místností, k rozsáhlým opravám chátrajícího hradu bylo přistoupeno až v letech 1979–1994.